3DOF串并混联上肢康复机器人的运动学及工作空间分析

摘要：

针对上肢受损患者的康复,优化出一款三自由度串并混联上肢康复机器人,使用D-H法建立坐标系,对上肢康复机器人进行正、逆运动学分析和雅克比矩阵的求解,并建立上肢康复机器人末端位姿矩阵,利用蒙特卡洛法对上肢康复机器人工作空间进行研究,使用MAT-LAB软件进行仿真绘制出上肢康复机器人在工作空间的点阵图,比较分析上肢康复机器人工作空间和目标空间的关系,提出上肢康复机器人使用的优化方案.

关键词：上肢康复机器人、串并混联、蒙特卡洛法、工作空间

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然基金项目E2017209252;河北省教育厅青年基金项目QN2015203

在线出版日期：2018-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：83-90