下肢康复机器人机构设计及运动学分析

摘要：

设计了一种结构简单、穿戴方便、安全可靠的实用下肢康复机器人,可用于不同身高、不同体态的患者按正常人的步态轨迹进行康复训练.并用笛卡尔坐标变换法对机构进行了正运动学和逆运动学分析,分别得出机器人在运动过程中各关节变量与其在空间中位姿的关系式.运用Matlab编程计算,绘制了髋、膝和踝关节运动角度的变化曲线和末端的步态轨迹曲线,进一步验证了正、逆运动学分析结果的正确性.

关键词：康复机器人、机构、运动学分析、Matlab

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.3;TH166(自动化技术及设备)

资助基金：河北省教育厅科技项目QN2015203

在线出版日期：2016-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：96-101