基于改进A*算法的消防机器人路径规划算法研究

摘要：

在消防机器人领域,针对传统A *算法路径规划结果中存在较多转折点、搜索效率较低等问题,本文提出了一种基于改进A*算法的消防机器人路径规划算法.首先,在邻域搜索方面,将邻域节点进行分级,根据优先级确定搜索方向.其次,在轨迹优化方面,利用改进Floyd算法去除路径中冗余的节点,改善路径的平滑性.最后,本文利用MATLAB和GAZEBO仿真软件,从原理和应用两个方面对改进A*算法进行验证.仿真结果表明:改进A*算法可平均提升23.22％的搜索效率,减少62.49％的转折点数以及2.19％的路径长度.

关键词：消防机器人、路径规划、改进A*算法

所属期刊栏目：19

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：河北省教育厅科学技术研究资助项目;中央高校基本科研业务费资助项目;中央高校基本科研业务费资助项目

在线出版日期：2022-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：72-79