10.3969/j.issn.1672-7169.2010.02.017
摇臂式月球车轮-地接触角估计方法研究
本文研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.针对摇臂结构的月球车,设计了基于地形高层图、基于力学平衡、基于运动学约束,这三种轮一地接触角估计方法,其中后两种可用于轮-地接触角的在线估计.利用卡尔曼滤波对测量值进行噪声处理,物理实验数据的结果验证了本文方法的有效性.
轮-地接触角、月球车、KALMAN滤波
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TP249(自动化技术及设备)
2010-09-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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