模块化自重构机器人关键技术综述及研究展望

摘要：

近年来,模块化自重构机器人因其构型复杂多样、运动模式丰富多变、目标构型可重构等特性而备受关注.通过对模块化自重构机器人关键技术的文献进行归纳,对现有的模块化自重构机器人关键技术进行了全面总结.首先,介绍了模块化自重构机器人的结构特点以及拓扑结构,重点分析了3种拓扑结构的优缺点以及发展趋势;其次,对自重构机器人现有的关键技术进行了综述,重点关注了模块化自重构机器人3种不同连接结构的物理原理和基本结构、机器人模块的重构算法以及重构过程的快速性3方面技术,分析总结了其优缺点以及发展现状;最后,针对自重构机器人空间在轨、抢险救灾两项任务的发展前景进行了展望,并提出未来的研究重点:1)探索连结结构的强刚度和轻质量的兼具方法,高效快速完成机器人重构过程;2)作业过程中,重构算法的高容错性和低耗能发展;3)将实时数据与所建立的动力学模型进行有机结合,对机器人进行人工调整,提高机器人的作业效率.

关键词：工业机器人技术、自重构、模块化、连结结构、重构算法

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然科学基金;河北省高等学校科学技术研究项目;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;河北科技大学大学生创新创业训练计划项目

在线出版日期：2023-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：602-612