一种改进蚁群算法的无人机避险方法仿真研究

摘要：

随着低空空域的逐渐开放以及无人机产业的高速发展,无人机数量不断上升,无人机间随时有发生冲突的可能,需要一种可靠的冲突解脱技术使无人机可以避免危险.针对无人机冲突解脱问题,提出基于改进蚁群算法的无人机冲突解脱方法:采用参数自适应调整策略,根据解的质量,动态调整参数值,防止算法早熟,提高收敛精度;在算法状态转移规则中引入扰动因子,加快算法初期收敛.算法测试实验结果显示,改进蚁群算法收敛精度更高.仿真实验表明,改进算法可以帮助两无人机及时脱离危险.该算法作为一种通用优化算法,也可应用到目标识别、路径规划等问题中,具有重要的研究意义与广泛的应用价值.

关键词：机器人控制、无人机、冲突解脱、蚁群算法、参数自适应调整、扰动因子

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然科学基金F2015208128,F2014208119;河北省发改委项目9130002017001;河北省科技厅项目17212102D

在线出版日期：2018-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：166-175