一种新型欠驱动型并联机器人的运动学分析与仿真

摘要：

传统并联机器人具有自由度数量与驱动电机数量相等的问题,效率低下.为解决这些问题,提出了一种基于传统并联机器人的新型欠驱动型并联机器人.分析了欠驱动型并联机器人的结构特点与工作原理,应用空间解析几何与向量代数法,推导了机器人的运动学正解与反解.建立了运动学模型,应用MATLAB验证了运动学正解与反解的正确性,确立了最优工作空间.仿真结果表明,驱动电机数量为3时实现了机器人3或4自由度切换的功能,提高了机器人的抓取效率,具有工作空间大、运行速度快、定位精度高、制造成本低等特点,具有广泛的工业应用前景.

关键词：机器人控制、欠驱动、自由度切换、运动学模型、仿真

所属期刊栏目：38

分类号：TH122

资助基金：江苏省普通高校研究生实践创新计划项目SJLX15_0570

在线出版日期：2017-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：190-195