六旋翼植保无人机模糊自适应PID控制

摘要：

六旋翼植保无人机在作业过程中自身载荷变化将引起飞行控制性能下降、抗扰动能力降低等问题.为了提高六旋翼植保无人机的可控性,通过对六旋翼植保无人机在喷洒农药过程中进行分析和建模,推导出植保无人机时变动力学模型,提出了一种模糊自适应PID控制算法,模糊自适应PID算法适应性强,参数整定简单,提高了系统动态响应和稳态性能.将各个传感器的测量参数输入到模糊自适应PID算法中,可以得到对应的控制量,实现飞行器稳定运行.通过使用Matlab软件对飞行系统进行仿真,并结合实验平台实际飞行控制表明,系统的动态性能和稳定性得到了有效提高.

关键词：自动控制理论、模糊PID、植保无人机、飞行控制、飞行器建模

所属期刊栏目：38

分类号：TP273;V249.121(自动化技术及设备)

资助基金：河北省自然科学基金2014208145;河北省研究生创新资助项目基金冀学位[2016]3号文件

在线出版日期：2017-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：59-65