双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究

摘要：

为实现CMJ2-27改进型钻车钻孔的自动化,针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况,对钻车进行运动学分析,利用D-H参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵,进而导出各关节和末端的坐标,给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法,并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究.结果表明,该方法可行,程序简单,执行效率高.

关键词：采矿机械、双臂钻车、运动学分析、巷道、钻臂、碰撞检测

所属期刊栏目：36

分类号：TD421(矿山机械)

资助基金：河北省科技攻关计划项目14211902D;河北省研究生创新资助项目

在线出版日期：2016-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：625-632