自动避障三轮管道机器人设计

摘要：

管道机器人作为一种有效的探测设备,可以深入人类无法到达的狭小空间内执行勘查任务.轮式机器人具有结构简单、运动连续平稳、速度快、可靠性高等诸多优点,因此开发了基于STC系列单片机的三轮轮式结构管道机器人.应用红外传感器电路实现有效避障功能;加入角度传感器模块,确保机器人可以在管道最底端平稳行进;采用脉宽调制技术驱动直流电机,通过改变占空比来控制机器人运动.设计的轮式管道机器人实物具有体积小、可裁剪性强、便捷等特点,能够完成管道内探测、数据收集等功能.

关键词：管道机器人、三轮轮式结构、STC单片机、红外传感器、角度传感器、脉宽调制

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：447-453