四旋翼飞行器PID优化控制

摘要：

针对四旋翼飞行器具有非线性,强耦合性,多输入的欠驱动系统的特点,研制出既能精确控制飞行器姿态,又具有较强抗干扰和环境自适应能力的控制器.为了达到更好的飞行效果,采用了传统的PID控制算法,但实际应用中需要对PID参数进行优化,提出改进的PSO算法和遗传算法相结合的优化控制方法.为了优化PID参数,首先对飞行器进行动力性建模,再利用改进的PSO算法和遗传算法作PID参数优化.仿真和飞行实践的数据表明,相对于标准的PSO算法,飞行器有更好的鲁棒性和控制效果.

关键词：四旋翼飞行器、建模、GA-PSO、优化、仿真实验

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：高等学校访问学者专业发展项目FX2012121;中央高校基本科研业务费专项资金

在线出版日期：2013-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：457-463,486