机械臂位置跟踪自适应反演滑模控制律设计
针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律.该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律.然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振.最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性.仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能.
机械臂、反演滑模控制、自适应、抖振
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TP273(自动化技术及设备)
军队重点实验室建设项目;军械工程学院校立基金资助项目YJJXM11015
2012-08-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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