机械臂位置跟踪自适应反演滑模控制律设计

摘要：

针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种新型自适应反演滑模控制律.该方法利用机械臂各关节的位置和速度误差建立了滑模面函数,并根据反演原理设计了反演滑模控制律.然后,通过设计合适的自适应律对外部扰动进行在线补偿,降低了系统对外部扰动的敏感性,有效地抑制了系统的抖振.最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性.仿真结果说明该控制律具有较好的控制性能.

关键词：机械臂、反演滑模控制、自适应、抖振

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：军队重点实验室建设项目;军械工程学院校立基金资助项目YJJXM11015

在线出版日期：2012-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：253-257