基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计

摘要：

为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法.利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律.该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用.仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能.

关键词：机械臂、模糊滑模控制、抖振、饱和函数、趋近律

所属期刊栏目：32

分类号：TP391.8(计算技术、计算机技术)

资助基金：军队2110实验室重点资助项目:军械工程学院基金项目JX2011026

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：482-487