三自由度平面驱动冗余并联机器人的设计空间

摘要：

机器人机构尺寸综合是一个极其复杂而重要的问题，本文采用空间模型理论将三自由度平面驱动冗余并联机器人机构无限多维的物理尺寸转换为三维而有限的设计空间中，进一步得到了设计空间的平面图，并给出了其应用例。设计空间的建立为研究该机器人性能与尺寸关系及其优化设计奠定了基础。

关键词：并联机器人、驱动冗余、设计空间、性能图谱

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：河北省科学技术研究与发展计划项目10212153

在线出版日期：2012-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1-3