基于51duino智能小车的三维场景重建

摘要：

为了解决光学单目拍摄图像的物体相互遮挡、深度信息缺乏等问题,研究了基于51duino智能小车的三维场景重建方法.智能小车的核心控制器采用开源51 duino开发平台,并搭载有单目光学摄像头、超声避障模块、光电寻迹模块与wifi传输模块.小车在行驶过程中,由不同角度拍下被测场景图像,经wifi模块将图像传回用户终端,并在用户终端采用SFM(Structure from Motion)算法得到场景的稀疏点云,再经CMVS(Cluster Multi-View Stereo)/PMVS(Patch-based Multi-View Stereo)稠密重建与泊松表面重建,得到场景的三维图像.通过两组测试验证了所提方法的正确性与可行性,获得了信息更丰富、可读性更强的场景三维图像.

关键词：三维重建、智能小车、SFM算法、51duino平台

所属期刊栏目：34

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年科学基金资助项目;山西省高等学校科技创新资助项目;山西大学2019中央提升事业启动经费资助项目

在线出版日期：2020-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：133-136