基于积分反步法的四旋翼无人机 控制系统抗扰动分析

摘要：

四旋翼无人机因其相对较低的成本以及独特的结构和飞行模式,被广泛应用于军事和民用等诸多领域.其中,飞行控制系统是决定整个四旋翼无人机飞行性能的关键.然而,在使用过程中,由于外部环境以及干扰等影响因素复杂且多变,采用传统控制方法无法完全满足实际需求.本文基于李雅普多夫稳定判据提出了一种引入积分环节的积分反步控制方法,设计了系统控制回路,在此基础上,详细讨论了该控制器的轨迹跟踪以及抗扰动响应特性.结果表明,积分反步法的轨迹跟踪效果良好,并且其抗干扰性能明显优于传统PID控制方法.

关键词：四旋翼无人机、抗扰动分析、反步法、积分反步法

所属期刊栏目：33

分类号：V249.1(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：山西省重点研发计划资助项目201803D121073

在线出版日期：2019-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：529-534