基于κ领域快速搜索的改进ICP算法在管道检测中的应用

摘要：

为了快速有效地获取管道内壁信息,设计了一种管道内壁激光检测装置.该装置采用激光位移传感器扫描管道内壁,对获取的原始点云数据进行后续处理,采用基于自适应空间球的k领域快速搜索加速ICP算法完成对点云数据的拼接工作,通过仿真与现场实验,得到直观立体的管道内壁三维轮廓图,证明了该算法相较于传统ICP算法在迭代次数、速度以及精度上都有一定的提高,可有效运用在管道检测中.

关键词：激光位移传感器、点云拼接、k领域搜索、ICP算法、管道检测

所属期刊栏目：33

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：99-103