基于全向移动机器人路径规划的蚁群算法研究

摘要：

基于一种全向移动的自动导航机器人,分析此机器人的轨迹规划问题.通过栅格法构建所需的环境模型,选用蚁群算法并扩展改进算法背景,将其应用于该机器人的路径规划中.并且对算法中的转移概率,启发式函数进行改进,通过在不同复杂度的多张地图上进行仿真实验,结果证明了该算法的可行性,有效性以及对不同规模地图的适应性.同时基于蚁群算法中关键参数的选取对于路径规划的影响做了相应的对比分析,寻找到最合适的蚁群算法参数.

关键词：移动机器人、路径规划、栅格法、蚁群算法、参数优化

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11472008

在线出版日期：2018-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：374-380