基于OpenCV的麦克纳姆轮全向平台的视觉循线设计

摘要：

针对仓库、厂房等地对运送平台自主移动的需求,文中着重进行了麦克纳姆轮全向移动平台的摄像头循线算法优化设计.通过HSV与RGB结合分割的方式适应多背景的颜色分割.采用概率霍夫变换检测直线后,提出一种简化算法,可准确获得目标直线并减少运算量.在拐角与十字路口检测时引入凸包缺陷检测,通过算法的优化与几何条件的综合判定,做到准确检测.采用OpenCV编程,移植到Manifold嵌入式处理平台后,经实际测试证明,该算法能够达到实时分析的要求.

关键词：麦克纳姆轮、全向平台、摄像头循线、OpenCV、嵌入式平台、实时分析

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11472008

在线出版日期：2017-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：369-376