带有齿隙的空间机械臂动力学仿真与试验设计

摘要：

本文以带有齿隙的空间机械臂为研究对象,通过气悬浮的方式实现微重力的模拟,用改变一对标准渐开线支持圆柱齿轮中心距的方式,实现关节齿隙的连续可调,设计了试验验证机构的三维模型,并基于ADAMS搭建其动力学模型对多齿隙机械臂的动力学模型进行仿真分析.对模型进行加工装配后,设计控制系统、测量系统和供气辅助系统,并设计验证试验,使其能够实现对于不同齿隙情况,反映微重力环境下齿隙对机械臂系统动力学特性的影响,为延长空间机械臂的使用寿命提供理论指导.

关键词：微重力、标准渐开线直齿圆柱齿轮、动力学模型

所属期刊栏目：31

分类号：V423.9(火箭、航天器构造（总体）)

资助基金：国防重点学科实验室开放基金

在线出版日期：2017-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：17-23