四自由度全柔顺并联机构刚度分析

摘要：

利用动力学方程求出4-CRU型全柔顺并联机构支链的刚度,并用ANSYS软件仿真结果验证此种方法的正确性,为求全柔顺并联机构整体刚度提供了依据；本文基于4-CRU并联机构的运动特性,采用传统柔性并联机构的构成方式设计了具有全柔顺特性的新型4-CRU的全柔顺并联机构；利用动力学方程对全柔顺支链刚度进行计算；采用ANSYS软件建立4-CRU型全柔顺机构支链模型,并对其刚度进行仿真实验对比研究；仿真结果与计算结果基本上一致,验证了分析方法的正确性.

关键词：全柔顺并联机构、运动特性、支链刚度、建模仿真

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50965007、51105077,51104067;江西省自然科学基金资助项目20114BAB206008

在线出版日期：2016-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：79-86