基于路径预测的自主车最优跟踪控制

摘要：

针对自主车,提出了高速公路交通环境下的一种快速路径预测算法.通过引入一个车辆运动学预瞄模型,对自主车未来的行驶位置进行估计.并结合所提路径算法给出的目标道路位置,计算预测误差.设计了基于预测误差的最优反馈控制器用于实现路径跟踪.CarSim+Simulink仿真结果表明:所提最有控制器保证自主车在速度v＜16 m/s时具有较好的路径跟踪性能.

关键词：自主车、预瞄模型、路径预测、最优反馈控制、CarSim软件

所属期刊栏目：25

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目90820014

在线出版日期：2011-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：266-269