基于滑模观测器的环形倒立摆控制系统的设计与实现

摘要：

针对多变量、非线性、强耦合的环形倒立摆系统, 提出了一种滑模观测器的方案. 该方案在采用 Lagrange 函数建立状态空间方程的基础上, 利用能量控制策略实现自动起摆;采用最优控制理论中的极点配置法设计倒立摆系统的控制器;同时利用滑模变结构的等值原理设计观测器, 实现对系统未知状态变量的观测. 仿真结果表明:该方法能较好地实现对未知变量的跟踪. 并通过对实际环形倒立摆系统的实时控制, 验证了该方案的有效性, 证明了所提方法具有良好的跟踪性能.

关键词：环形倒立摆、非线性系统、极点配置、滑模观测器、实时控制

所属期刊栏目：24

分类号：TP273+.1(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60774069;湖南省自然科学基金资助项目07JJ3118

在线出版日期：2010-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：133-139