可重构的机器人数据采集与控制系统

摘要：

本文提出一种新颖可重构的、基于实时Linux的机器人数据采集与控制系统.该系统由PC104计算机和FPGA器件组成,能完成数据采集、传感器数据的管理、底层信息融合以及控制机器人的底层硬件.该集成系统与机器人主控计算机之间的通信采用Modbus协议.可重构数据采集与控制系统作为机器人板载计算机与其他控制器件的接口,能灵活地连接各种传感器和执行器.本系统已应用于保安巡逻机器人,实验结果验证了可重构系统的有效性和实时性.

关键词：可重构、实时Linux、Modbus协议、机器人、数据采集

所属期刊栏目：19

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技攻关项目2004B10201010

在线出版日期：2006-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：377-382