单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形

摘要：

当机器人处于奇异位形时,其操作平台具有多余的自由度,这时的机器人就失去了控制,因此在设计和应用机器人时应该避免奇异位形.在本文种指出了 Stewart平台的奇异位形存在的条件,通过矩阵分析法和瞬时运动法对所设计的步行机器人并联腿机构的奇异位形进行了分析.

关键词：奇异位形、并联机器人、Stewart平台

所属期刊栏目：18

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：203-206