基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

摘要：

接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端为椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.

机标关键词：六维力传感器、灵巧手、接触点、控制方法、抓持操作、实时实现、实时测量、灵巧操作、操作过程、力分解、接触力、质量、制约、验证、椭球、基础、表面

所属期刊栏目：18

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2005-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：97-100