基于自适应平方根UKF的微机械传感器融合航姿估计

摘要：

提出一种新的基于自适应平方根UKF的微机械传感器组合姿态测量系统.该系统采用3轴微机械陀螺积分得到姿态角，采用3轴微机械加速度计测量重力矢量得到俯仰角和横滚角，分别校正俯仰漂移和横滚陀螺漂移；采用磁强计得到航向角，并与陀螺积分角度融合校正航向陀螺漂移.跑车实验结果表明，基于自适应平方根UKF算法可实时估计机动加速度干扰，并在融合滤波器中进行补偿，能够有效去除车辆机动加速度干扰，姿态角估计精度在±0.6°以内.

关键词：航姿估计、微机械传感器、自适应UKF、机动加速度

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2015-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34