基于电弧传感和位置前馈的机器人焊缝跟踪算法

摘要：

关节机器人具有自动化程度高、运动精准等优点,被广泛应用于电弧焊接领域.但是,由于被焊接工件存在加工、装配以及安装定位误差.所以,在焊接质量要求较高、且被焊接工件一致性不好的情况下需要配套焊缝跟踪系统方能实现高质量的焊接作业.电弧传感作为焊缝跟踪的传感方式具有系统结构简单、传感位置与焊接位置重合等优点,但也具有信噪比小、精度差、跟踪参数调整困难等缺点.本研究利用电弧传感的优点,结合机器人焊接对焊缝形状位置的预知特性,利用电弧传感作为基础偏差传感器,机器人控制器根据电弧传感器测量的偏差信号,对当前焊接点进行调整的同时,还对焊缝曲线的空间方程进行调整,从而实现对焊缝曲线上未焊接点的偏移量进行预判,实现焊缝偏差的前馈调整.

关键词：电弧传感、位置前馈、焊缝跟踪

所属期刊栏目：50

分类号：TG409;TP391(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家重点研发计划2017YFC0703700

在线出版日期：2022-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：61-64