基于Matlab的空间焊缝焊枪姿态控制与实现

摘要：

针对空间焊缝人工焊接效率较低、位姿无法精确控制而引起的焊缝质量不稳定等问题,提出采用基于Matlab的机器人离线编程系统方案.该方案借助Matlab的数值计算和绘图功能,在分析焊缝特征坐标系的基础上,实现曲线模型构建、姿态规划和三维仿真,并将逆向运动学结果发送至实体机器人,实现实体和虚拟机器人的同步运动.实践证明,该方案可靠有效,提高了焊接效率.

关键词：工业机器人、复杂曲线、焊接、位姿

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.2;TG4(自动化技术及设备)

资助基金：南通市应用研究计划资助项目K2010033

在线出版日期：2012-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：39-41,44