10.3969/j.issn.1002-025X.2010.05.016
FANUC机器人和变位机协调工作的仿真策略
针对弧焊的特殊性,采用了变位机与机器人的协调运动.由于焊接轨迹是三维空间曲线,开发了针对空间焊缝曲线路径点运算的焊缝特征坐标系轨迹规划器;采用几何法解决弧焊机器人运动学的反解问题;通过运算,得到了各协调的工件目标点坐标数据,配合路径规划后的路径姿态数据以及机器人逆运动学计算在SolidWorks下进行协调焊接的仿真.
机器人、焊缝路径及姿态规划、变位机协调
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TP242;TG43(自动化技术及设备)
2010-07-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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