机器人水下焊缝跟踪中双目立体视觉系统

摘要：

根据机器人水下焊缝跟踪的要求,设计了一套双目立体视觉传感器.采用卤钨灯辅助光源加复合滤光系统,较好地去除了噪声,拍摄到较为清晰的焊缝图像.针对水下焊缝图像模糊、对比度低的特点,采用模糊增强图像处理技术,对Pal处理算法进行了改进,改进算法中采用OTSU法选择最佳阚值,提出了新的隶属度函数.试验表明,该算法提高了图像处理的效率,提取的边缘比较精细,为空间焊缝跟踪中焊缝识别及立体匹配奠定了基础.

关键词：水下焊缝跟踪、双目视觉、模糊增强、边缘检测

所属期刊栏目：38

分类号：TG456.5;TP242(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50705030

在线出版日期：2009-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：37-40