基于单目视觉的静止目标定位方法

摘要：

以无人机感知与避障为背景,提出了基于运动的单目视觉测距方法.选择摄像机运动过程中在不同位置对同一目标获取的两幅图像,然后利用尺度不变特征变换算法对所选图像进行特征检测和匹配,通过分析同一目标特征点在两幅图像中不同成像位置的变化,结合无人飞行器自身的运动参数,求解出无人飞行器与障碍目标之间的位置信息.采用该方法对不同位置的目标进行定位实验,结果表明该算法的测量精度和时效性可以满足实际避障的要求.

关键词：单目视觉、静态障碍、目标定位

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金No.61571462和吉林省自然科学基金No.20140101073JC资助;The National Natural Science Foundation of ChinaNo.61571462,the Natural Science Foundation of Jilin Province No.20140101073JC

在线出版日期：2016-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：122-129