变电站巡检机器人视觉精确定位算法研究

摘要：

该文研究了变电站环境下基于可见光单目视觉的变电站智能巡检机器人云台二次对准问题.该方法采用一幅预先采集的参考图像定义机器人的期望位置和摄像机云台期望方向,利用尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配算法实现当前图像与参考图像之间的匹配以获取视觉反馈信息,采用RANSAC算法求解当前图像与参考图像间的仿射变换.并通过创建云台控制信号和图像特征空间之间的雅克比矩阵映射关系,结合图像多尺度变换实现云台精确二次对准.在变电站户外环境下的实验结果证实了该方法的有效性.

关键词：变电站巡检机器人、精确二次对准、视觉伺服控制、SIFT算法

分类号：TM63;TP249(发电、发电厂)

资助基金：中国南方电网有限责任公司科技项目"线路行走式机器人小型化、轻型化及实用化技术及其在电网维护中的应用研究"GDKJXM20173031

在线出版日期：2020-01-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：8-13