带有不确定性因素的三级倒立摆H∞ 鲁棒控制器设计

摘要：

将三级倒立摆非线性数学模型近似线性化得到被控模型,从被控模型的参数估算和执行机构参数不确定性出发建立标称模型,通过分析不确定性对标称模型的扰动影响,该文设计了一种H∞鲁棒控制器,仿真实例证明:该控制器具有优良的动态性能和鲁棒性能,可以提高三级倒立摆控制系统的稳定性.

关键词：不确定性、三级倒立摆、H∞控制、鲁棒性能

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2017-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：48-51