基于模糊PID的自主寻迹小车控制

摘要：

小车寻迹过程中由于路况不同,其数学模型的参数会不断地发生变化,这使得以往的传统PID全局参数的整定极为困难.因此提出了一种基于模糊PID的控制策略.通过模糊控制整定PID的3个参数的变化量,从而根据路况的不同,实现PID三个参数的实时调节.同时应用仿真软件对系统的数学模型分别进行了传统PID和模糊PID的仿真.最后,在以飞思卡尔车模为基础的试验平台上进行模拟试验,验证了仿真结果和理论的准确性,以及模糊PID相比于传统PID的优越性.

关键词：小车、模糊、自主寻迹、仿真

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：甘肃省自然科学基金项目1606RJZA181

在线出版日期：2017-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：92-96,100