教学型双足步行机器人转向步态规划方法的研究

摘要：

双足机器人的步态规划包括直线行走和转向两个部分。在直线行走中，髋关节偏转的自由度被限制，而在转向过程中，最终的转向则必须通过髋关节的偏转才能实现。针对双足机器人转向时的步态规划问题，利用关节转向角进行多项式插值的方法，对机器人转向时的步态进行了规划。通过MATLAB和ADAMS建立虚拟样机，对步态规划结果进行仿真，仿真结果验证了步态规划的正确性。

关键词：双足机器人、转向步态规划、MATLAB仿真、ADAMS仿真

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省教育厅2013年自然科学专项科学研究项目“教学型双足机器人稳定性控制模式研究”2013JK1088

在线出版日期：2016-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：117-120