基于机器人的管道内壁三维重建技术研究

摘要：

该文主要研究根据排水管道的二维激光扫描信息重建其三维内壁图像的技术与应用。提出了携带二维激光扫描仪的管道机器人对管道内壁进行数据采集及处理的方案；探讨管道内壁的三维数据重建算法，即利用机器人在管道中相对于水平面的二维倾角信息和管道内壁点云的圆柱形几何特征来计算机器人在管道中的姿态，进而得到机器人坐标系相对于全局坐标系的变换矩阵，把不同视点的点云转换到统一的全局坐标系中，对点云进行匹配。实验验证了该文提出的管道三维重建算法的可行性，对于检测管道内部工况具有重要的理论与应用价值。

关键词：管道机器人、激光扫描仪、点云数据、三维重建

分类号：TD676(矿山电工)

在线出版日期：2016-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：121-124