基于 QPSO的双机器人同步焊接路径规划研究

摘要：

手动液压搬运车是重要的物流搬运设备，其车架是由异型钣金件焊接而成。为了提高焊接质量和生产效率，降低劳动强度，主焊工位采用双机器人同步焊接加工势在必行。在充分考虑焊接变形和运动干涉的基础上，采用量子行为粒子群优化建立双机器人同步焊接数学模型，仿真求解了全局最优焊接路径的近似解，并将粒子群优化与量子行为粒子群优化做了仿真对比试验。结果表明，量子行为粒子群优化能更好地搜索整个解空间，在一定程度上有效解决了搬运车车架主焊工序双机器人同步焊接问题。

关键词：双机器人同步焊接、路径规划、量子行为粒子群优化、多旅行商问题

分类号：TP274(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：78-82