基于 CMAC神经网络的机器人平面视觉跟踪

摘要：

在手眼关系及摄像机模型完全未知的情况下，建立了眼在手上机器人平面视觉跟踪问题的非线性视觉映射模型，将图像特征空间和机器人工作空间紧密地联系起来。在此基础上，为将视觉跟踪问题转化为图像特征空间中的定位问题，设计了基于CMAC 神经网络的视觉跟踪控制方案，并与PD控制器相并联构成视觉反馈控制。仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差，具有很强的环境适应性，算法简单，易于实时实现。

关键词：视觉跟踪、CMAC神经网络、无标定、手眼协调

分类号：TP183(自动化基础理论)

资助基金：甘肃省自然科学基金资助项目1112RJZA010

在线出版日期：2013-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：62-65