自主移动机器人巡线控制系统设计与实现

摘要：

针对自主移动机器人传统巡线控制中存在的不足,主要完成了机器人控制系统的设计.在使用灰度传感器采集地面轨迹信息的同时,引入角度传感器对行进方向的角度信息进行采集；设计了PID控制加模糊控制的复合控制器,并给出复合控制器算法.在此基础上建立实验系统,仿真结果证明:该控制系统不仅克服了传统巡线控制中单一传感器采集信息不全的缺点,而且有效解决了机器人在遇到大信号时传统PID控制响应时间长、系统不稳定的问题.

关键词：自主移动机器人、巡线、PID控制器、模糊控制器

分类号：TP24;TP273+.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-64,69