基于动态感兴趣区域的车道线识别与跟踪

摘要：

利用车载机器视觉系统识别车道线以确定运动车辆相对道路的横向位置,是目前高速公路等规格化道路上实现车道保持的主要手段.通过理论计算确定采用车道线线性模型,能够满足识别的精度要求,同时提高了系统的实时性.卡尔曼滤波器动态确定感兴趣小窗口的大小和位置,实现车道线自动跟踪,使得图像预处理和车道线的Hough变换识别只在小窗口内进行,降低了计算成本.现场跑车试验结果表明,一帧道路图像的预处理和车道线识别与跟踪时间小于30 ms,且系统对道路上其他运动车辆等干扰具有较强的鲁棒性.

关键词：机器视觉、车道线识别、卡尔曼滤波、Hough变换

分类号：TP212.9(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省汽车工程重点实验室开放基金资助项目QC200603;江苏省交通科学研究计划项目06C04

在线出版日期：2009-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：103-106