欠驱动机器人可控性研究方法综述

摘要：

欠驱动机器人是指控制输入少于系统自由度的一类机器人.由于系统中非完整约束的出现,可积性和可控性成为对欠驱动机器人进行有效控制首要关心的问题.该文分析了欠驱动机器人约束的可积性,综述了此类机器人系统的线性可控性,非线性可控性等其他分析方法的研究进展,并提出了欠驱动机器人控制进一步的研究方向.

关键词：欠驱动机器人、非完整约束、可控性

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50575002;北京市科技新星计划项目2003B04

在线出版日期：2006-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：12-15