机器人视觉伺服系统控制结构的研究

摘要：

对机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可直接用于机器人手-眼系统、移动机器人的自动避障及对周围环境的自适应、轨线跟踪等问题.该文介绍了三种主要的机器人视觉伺服系统:基于位置的控制系统、基于图像的控制系统、2-1/2D视觉伺服,并详细论述了它们的控制结构及由此产生的优缺点,最后分析了今后的发展趋势.

关键词：位置、视觉伺服、图像、2-1/2D、图像特征、图像雅可比矩阵

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-12