多机器人存取系统中的机器人群无冲突调度方法

摘要：

多机器人存取系统由大量自寻址机器人构成,机器人群体运动过程会频繁发生冲突并引发大量启停,给能耗带来损失并影响机器人寿命.针对该问题,借鉴无等待作业车间调度,基于主动等待提出了机器人群无冲突调度方法.建立了机器人群无冲突调度数学模型并基于模拟退火算法优化任务顺序,进一步建立机器人群调度评估方法.实验结果表明,所提方法与传统方法相比,能够在不弱化运作效率的基础上大幅减少机器人群的启停次数,在节能和延长机器人寿命方面具有显著优势.

关键词：多机器人存取系统、自寻址车、无冲突调度、无等待作业车间调度

所属期刊栏目：23

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：北京市自然科学基金资助项目L91011

在线出版日期：2020-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：49-58