基于点云配准改进的电力巡检机器人云台伺服技术

摘要：

电力巡检机器人利用多线激光和惯性设备实现无轨定位导航功能,通过搭载一体化云台完成对变电站设备数据采集,其数据采集率是一项衡量巡检机器人性能的重要指标.传统的伺服技术主要通过可见光相机提供的图像数据进行对位来实现误差补偿,但是图像的质量容易受光照影响且传输耗时,为了提高机器人巡检的数据采集率,利用多线激光提供的原始点云数据,提出了基于点云配准(iterative closest point,ICP)算法的电力巡检机器人云台伺服技术,可较大提升机器人巡检的采集率,进一步保障机器人巡检的可靠性.

关键词：电力巡检机器人、多线激光、可见光相机、云台伺服、采集率、点云配准

所属期刊栏目：40

分类号：TM63(发电、发电厂)

资助基金：国家电网有限公司总部科技项目521823220008

在线出版日期：2023-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：95-101