惯性与DVL计程仪组合导航技术研究

摘要：

多普勒(DVL)计程仪采用相控阵技术进行声波信号的发射和接收,不需声速的补偿修正,具有精度高的特点,而其固有的标度因数误差和水底环境复杂的问题,影响了测速精度的稳定性,进而使得与惯导组合定位误差降低.首先介绍了多普勒计程仪的误差特点,然后结合惯性导航设备短期定位精度高的优势,建立了关于多普勒计程仪标度因数误差和安装误差的高阶Kalman滤波模型,形成组合导航定位算法,最后利用惯导设备将该组合导航算法进行了不同湖面条件下的实测,匀速直线航行10km,最大定位误差小于10m,一般航行20 km以内,最大定位误差小于0.16％D,D为航程.试验结果表明:该组合导航技术具有明显的技术优势,为组合导航产品提供了重要理论参考.

关键词：惯性导航、多普勒计程仪、组合导航、卡尔曼滤波、光学陀螺

所属期刊栏目：21

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2023-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：125-130