背包式侦察机器人移动底盘设计与控制研究

摘要：

现代战场中生存环境日益恶劣、威胁目标趋向隐蔽和使命任务繁复艰巨,为保护士兵生命、提高作战效能,侦察机器人成为军队向非接触、非对称、零伤亡方式转变的必要装备,进入战场的侦察、排爆等应用领域.从工程应用环境出发,研制基于四驱动履带机构的背包式侦察机器人移动底盘,在建立运动模型基础上设计了系统反馈控制律,进行了机器人移动底盘的越障性能和轨迹跟踪测试.结果 表明:该移动底盘能够越过200 cm台阶、35°斜坡面和350 cm壕沟,具有较强的越障稳定性能和准确的轨迹跟踪能力,满足背包式侦察机器人的指标要求,为后期机器人集成研制提供工程设计经验.

关键词：侦察机器人;运动解算模型;越障稳定;轨迹跟踪;履带机构

所属期刊栏目：19

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：82-88