一种用于机器人避障的深度相机姿态自标定方法

摘要：

针对巡检机器人深度视觉系统需要频繁人工标定问题,提出了一种用于机器人避障与防跌落的深度相机姿态自标定方法.该方法结合相机坐标系与世界坐标系相对关系,利用平整地面拟合出参数化平面,在此基础上建立世界坐标系,进而求解出表示世界坐标系与相机坐标系关系的参数.该方法能够解决传统算法对深度相机标定需要人工标定,且需要在场景中放置标志信息等操作复杂的问题,提高了标定效率.实验数据表明提出的方法能准确标定出深度相机姿态参数,满足了障碍检测与机器人防跌落需求.

关键词：机器人、避障、深度相机、自标定、姿态

所属期刊栏目：17

分类号：TB922(计量学)

资助基金：贵州省科学技术基金;南方电网有限责任公司科技项目

在线出版日期：2020-06-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：30-35