基于自标定技术的空间机械臂相机坐标系引出方法

摘要：

机械臂视觉相机除了有视觉监视作用外,还可以对观测目标进行三维位姿测试.在相机整星安装阶段,需要将相机坐标系引入到相机安装坐标系中.由于相机坐标系的原点为针孔模型的投影中心,为一虚拟位置,无法通过直接测量的方式给出其具体位置.提出了一种基于自标定技术引出相机坐标系的方法,该方法通过相机对目标拍照,根据多幅图像间的对应匹配特征点,可得出相机的方位参数,进而引出相机坐标系.该方法简单直接,引出精度可达±0.117mm,能够满足测试需求和测试精度,对摄影测量相机的装调具有指导意义.

关键词：机械臂、坐标系、自标定、空间关系尺寸

所属期刊栏目：15

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重大科技专项××××××资助项目

在线出版日期：2017-03-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：34-38