基于改进CKF的光电跟踪伺服系统二阶滑模控制

摘要：

传统的光电跟踪伺服系统滑模控制中,对目标位移信号微分以求取速度、加速度等运动状态的方法会影响控制的精度和稳定性.针对这一缺点,提出了基于改进容积卡尔曼滤波(CKF)的二阶滑模控制算法.基于系统原理,建立了系统模型;应用限定下界法改进了CKF算法以提高目标状态估计的准确度;应用超螺旋算法设计了二阶滑模控制器,并将滤波预测的目标状态作为系统输入进行仿真实验.结果表明,相对于传统的二阶滑模控制,所设计的控制方法提高了控制精度,减小了抖振,且具有更好的稳定性.

关键词：光电跟踪、二阶滑模控制、容积卡尔曼滤波、伺服系统

所属期刊栏目：12

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：省级十二五预研项目4010802010103资助项目

在线出版日期：2015-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：74-79